Personnage principal, Ulysse est la transposition de l'Ulysse de L'Odyssée d'Homère. L'aspect général de son visage semble cependant être largement inspiré de celui de son créateur principal, Jean Chalopin, alors âgé de 31 ans : barbe et cheveux roux, yeux bleus.
Il possède deux tenues, variant selon ses activités : au sein du vaisseau, il porte un costume marron clair avec un plastron blanc et des galons couleur or ; lors des sorties dans l'espace, il est équipé d'une combinaison bleue, une cape et d'un assortiment d'équipements. Dans l'espace, il est couvert d'un casque spatial en forme de tête de lion. Son arme de prédilection est un pistolet laser qui peut faire jaillir par le haut de la poignée une sorte d'épée laser semblable aux sabres laser de Star Wars. Il utilise aussi un bouclier magnétique généré à partir de son gantelet gauche. Il porte un émetteur radio rouge sur la poitrine et est équipé d'une ceinture multi-fonction, notamment un système de rétro-fusées incorporées lui permettant de voler dans les airs pendant quelque temps.
Au sein de l'équipage, Ulysse est indiscutablement le chef mais, contrairement à L'Odyssée, son titre royal n'est jamais mentionné. Comme son inspirateur antique, Ulysse est un homme habile, réfléchi et calme, rarement abattu, toujours intègre et hospitalier. Il est particulièrement doué dans les combats. En version française, le doublage de sa voix était assuré par l'acteur Claude Giraud, qui contribua avec sa voix chaude et chaleureuse à donner beaucoup d'ampleur et de charisme au personnage. Son expression favorite est « Par la grande galaxie ! » lorsqu’il est étonné de quelque chose.