Jeanne se rendit à Vaucouleurs, pour demander audience à Robert de Baudricourt, le seigneur de la place.
Vaucouleurs était un petit îlot fidèle au roi Charles VII au milieu de terres dominées par les Bourguignons.
Après bien des tentatives, Baudricourt finit par accepter de rencontrer Jeanne. Puis, après un échange de courriers avec la cour, il lui offrit un cheval et une escorte pour se rendre à Chinon, où Charles demeurait dans cette période. Jeanne devait traverser plus de 500 km de terres occupées par les Bourguignons. Elle se fit couper les cheveux et s'habilla en homme pour passer inaperçue, mais aussi parce que c'était bien plus pratique pour chevaucher.